Seite 'ESC-Register' (Online-Funktionen für EtherCAT-Slaves)

Dieses Thema enthält die folgenden Abschnitte:

Die folgenden Informationen beziehen sich auf einen bestimmten, typischen Gerätetyp. Ihre Bildschirmanzeige kann hiervon abweichen.

Dieses Hilfethema beschreibt den Editor 'ESC-Register' der EtherCAT 'Online-Funktionen'. Selektieren Sie im Baum links in den 'Online-Funktionen' die EtherCAT-Slave-Station und klicken Sie im Editor rechts oben auf das Register 'ESC-Register'.

Diese Editorseite ist nur für EtherCAT-Slaves, nicht aber für den Master vorhanden.

Allgemeine Informationen zu ESC- Registern

ESC-Register sind Speicheradressen im EtherCAT-Slave Controller (ESC). Sie können vom EtherCAT-Master gelesen und geschrieben werden.
Ein EtherCAT-Slave Controller (ESC) verfügt über einen Adressraum von 64 KB, der in sogenannte Register unterteilt ist. Welche Register verfügbar sind, hängt vom ESC ab. Der Bereich 0x0000 bis 0x0FFF (4 KB Adressraum) enthält allgemeine Register. Der Speicherbereich für die Prozessdaten beginnt bei der RAM-Adresse 0x1000, wobei die Größe vom ESC-Typ abhängt.

Einige dieser Register sind standardisiert und dienen folgenden Zwecken:

ID- und Versionsinformationen (standardisiert: 0x0000 bis 0x000F): z. B. Gerätetyp, ESC-Versionsnummer, Hersteller-ID.
Konfiguration, Statusüberwachung und Steuerung des Slaves (standardisiert: 0x0010 bis 0x001F): Wichtige Konfigurationsparameter wie die Stationsadresse, der Stationsalias oder Informationen zur Betriebsart. Der Master kann diese Register schreiben, um den Slave zu konfigurieren und beispielsweise Zustandsübergänge zu initiieren. Andere ESC-Register in diesem Speicherbereich speichern Statusinformationen wie den Synchronisationsstatus, Informationen zur EtherCAT-Kommunikation oder Fehlerflags.
DC-Synchronisation (standardisiert: 0x0900 bis 0x09FF): Bei Slaves, welche Verteilte Taktgeber (DC)-Funktionalität unterstützen, enthalten diese Register entsprechende DC-relevante Informationen.

Start bei Speicheradresse: 0x1000:

Prozessdaten-Management: PDO-Konfiguration.
Interrupt- und Event-Verwaltung: Register können Interrupts oder Events anzeigen, damit der Master entsprechend reagieren kann.

Diese Speicheradressen können auf der Seite 'ESC-Register' angezeigt und ihre Werte geändert werden (angezeigt durch das Flag = RW, Lesen/Schreiben).

Symbolleiste der Registerseite 'ESC-Register'

Schaltfläche Beschreibung

Aktualisiert die Liste, indem die Register aus dem Slave gelesen werden.

Schaltfläche	Beschreibung
	Aktualisiert die Liste, indem die Register aus dem Slave gelesen werden.

'Einstellungen'

Schaltfläche Beschreibung

Offset Gibt einen Offset für den Index an, aus dem die Daten gelesen werden sollen.

Länge Gibt die Länge der Daten in Byte an, die ab Start des Offsets gelesen werden.

Kompakt Wenn diese Option aktiviert ist, werden leere Registereinträge nicht in der Liste angezeigt.

Schaltfläche	Beschreibung
Offset	Gibt einen Offset für den Index an, aus dem die Daten gelesen werden sollen.
Länge	Gibt die Länge der Daten in Byte an, die ab Start des Offsets gelesen werden.
Kompakt	Wenn diese Option aktiviert ist, werden leere Registereinträge nicht in der Liste angezeigt.

Einträge in der ESC-Registerliste

Weitere Infos
Detaillierte Beschreibungen der ESC-Register finden Sie im jeweiligen technischen Handbuch des Slave-Geräts.

Spalte Beschreibung

Index Word-Adresse des Registers im ESC-Speicher.
Der ESC-Speicher ist in mehrere Bereiche unterteilt, wie im Abschnitt "Allgemeine Informationen zu ESC-Registern" oben beschrieben.

Name Beschreibender Registername.

Wert Registerwert. Wertetyp und -bereich hängen vom Datentyp ab (siehe nächste Zeile).
Einen editierbaren Wert (gekennzeichnet durch das Flag RW) können Sie wie im Anschluss an diese Tabelle beschrieben ändern.

Typ Datentyp des Registers.

Flag Angabe, ob der Parameterwert nur gelesen (Flag = RO oder auch geschrieben (d.h. editiert; Flag = RW) werden kann.

Spalte	Beschreibung
Index	Word-Adresse des Registers im ESC-Speicher. Der ESC-Speicher ist in mehrere Bereiche unterteilt, wie im Abschnitt "Allgemeine Informationen zu ESC-Registern" oben beschrieben.
Name	Beschreibender Registername.
Wert	Registerwert. Wertetyp und -bereich hängen vom Datentyp ab (siehe nächste Zeile). Einen editierbaren Wert (gekennzeichnet durch das Flag RW) können Sie wie im Anschluss an diese Tabelle beschrieben ändern.
Typ	Datentyp des Registers.
Flag	Angabe, ob der Parameterwert nur gelesen (Flag = RO oder auch geschrieben (d.h. editiert; Flag = RW) werden kann.

Einen Registerwert direkt auf dem Gerät ändern

Editierbare Werte (angezeigt durch das Flag = RW) können Sie wie folgt ändern:

Markieren Sie das zu bearbeitende Register.
Geben Sie den gewünschten Wert (im dezimalen oder hexadezimalen Format) in das Feld unter der Tabelle ein und wählen Sie mit den Tastenflächen das Eingabeformat.
Klicken Sie auf 'Anwenden'.

Der neue Wert wird nun in die Tabelle eingetragen. Die Netzwerkkonfiguration wird aktualisiert, d.h. der Wert wird an den Master übertragen und dort entsprechend verarbeitet.