PDO-Zuordnung definieren

Allgemeine Informationen zu Prozessdatenobjekten (PDOs)

Klicken Sie hier, um grundlegende Informationen zu PDOs zu erhalten.

Mit PDOs in PLCnext Engineer arbeiten

In PLCnext Engineer ist das PDO-Mapping eines Slave im 'PDO Daten'-Editor implementiert. Standardmäßig enthält der Editor die in der ESI-Datei spezifizierten PDOs. Eine detaillierte Beschreibung des Editors finden Sie im Thema "'PDO Daten'-Editor (EtherCAT-Slave-Gerät)".

Um diesen Editor zu öffnen, doppelklicken Sie in der ANLAGE auf den zu konfigurierenden Slave. Klicken Sie anschließend rechts im Editorenbereich auf 'PDO Daten'.

Im 'PDO Daten'-Editor können Sie folgende Operationen ausführen:

Ein PDO in den EtherCAT-Datenframe und die Datenliste einbinden

Durch Markieren des Kontrollkästchen in der Spalte 'Aktiv' eines PDO wird dieses in den EtherCAT-Datenframe eingebettet und in die Datenliste des Slave eingefügt. Dort kann jedes Prozessdaten-Element einer Variablen zugewiesen und somit in der Applikation weiter verarbeitet werden.
Ist das Kontrollkästchen in der Spalte 'Aktiv' eines PDO nicht markiert, so wird das PDO nicht in den EtherCAT-Datenframe eingebettet und erscheint nicht in der Datenliste.

(Einige grundlegende und erforderliche PDOs sind standardmäßig aktiviert und können nicht deaktiviert werden.)

Vorhandene PDOs ändern

Hinweis
Beachten Sie, dass der folgende Vorgang nur möglich ist, wenn der betreffende Slave dies zulässt.

Öffnen Sie das zu bearbeitende PDO in der Liste. Klicken Sie dazu mit der linken Maustaste auf die entsprechende Tabellenzeilenüberschrift (Tabelle 'Eingänge' oder 'Ausgänge') und klicken Sie dann auf das Symbol in der Symbolleiste des Editors.
Der Dialog 'PDO-Daten bearbeiten' wird geöffnet. Die Liste 'Einträge' in der unteren Hälfte des Dialogs zeigt die aktuell im PDO enthaltenen Objekte.
Ein Objekt aus dem PDO entfernen:
1. Wählen Sie das zu entfernende Objekt in der Liste 'Einträge' aus und klicken Sie auf das Symbol in der Symbolleiste des Editors.
2. Klicken Sie auf die Schaltfläche 'Übernehmen'.
3. Wiederholen Sie die Schritte a. und b. für jedes zu entfernende Objekt.
4. Fahren Sie mit Schritt 3. fort, um andere Objekte dem PDO hinzuzufügen.
  Um die Bearbeitung abzuschließen und den Dialog zu schließen, klicken Sie auf 'OK'.

Ein Objekt dem PDO hinzufügen:

Öffnen Sie das Register 'PDO-Eintrag' im Dialog 'PDO-Daten bearbeiten'.

Im Abschnitt 'CoE-Objektverzeichnis' (in der unteren Hälfte des Editors) sind die verfügbaren Objekte des Slaves aufgelistet.

Wählen Sie das Objekt aus, das hinzugefügt werden soll.
Klicken Sie auf die Schaltfläche 'Übernehmen'.
Fügen Sie weitere Objekte hinzu, indem Sie die Schritte a und b wiederholen.

Sie können das gewünschte Objekt auch durch Ausfüllen der Felder in den Bereichen 'Allgemein' und 'Einstellungen' hinzufügen.

Klicken Sie hier für eine eine Beschreibung der Felder

Öffnen Sie erneut die Seite 'Allgemein'.
Unter 'Einträge' erscheinen die zuvor ausgewählten Objekte.
Klicken Sie auf 'OK', um den Dialog 'PDO-Daten bearbeiten' zu schließen.

Abschnitt	Element	Beschreibung
Allgemein	Name	Name des Objekts, das zum PDO hinzugefügt werden soll.
Kommentar	Sie können einen benutzerdefinierten beschreibenden Kommentar hinzufügen.
Tausch	Derzeit ist nur die Einstellung 'Kein' möglich.
Einstellungen	Index	Der Index und der Subindex identifizieren das Objekt eindeutig im Objektverzeichnis des Slaves. Der Editor unterscheidet zwischen Dezimal- oder Hexadezimalwert (auswählbar über die Schaltflächen rechts neben dem Feld).
Typ	Datentyp des Objekts.
Bitlänge	Länge des Objekts in Bits.
Basisdatentypen anzeigen	Legt fest, welche Datentypen die Dropdown-Liste 'Typ' (siehe oben) enthält und ausgewählt werden können. Wenn diese Option aktiviert ist, werden in der Dropdown-Liste 'Typ' nur EtherCAT-Basisdatentypen angezeigt. Wenn deaktiviert, enthält die Dropdown-Liste die benutzerdefinierten Datentypen aus den ESI-Dateien.

Benutzerdefinierte PDOs hinzufügen

Hinweis

Beachten Sie, dass der folgende Vorgang nur möglich ist, wenn der betreffende Slave dies zulässt.

Je nach Slave-Typ ist es unter Umständen erforderlich, ein vordefiniertes PDO aus der Liste zu löschen, bevor ein benutzerdefiniertes PDO hinzugefügt wird (da der Slave beispielsweise nicht mehr als die vorhandenen PDOs verwalten kann). Informationen hierzu finden Sie im technischen Handbuch des Slave-Geräts.

Wenn für den aktuellen Slave erforderlich, löschen Sie ein vorhandenes PDO aus der Liste. Klicken Sie dazu mit der linken Maustaste auf die entsprechende Tabellenzeilenüberschrift und klicken Sie dann auf das Symbol in der Symbolleiste des Editors.
Klicken Sie auf das Symbol in der Symbolleiste des Editors, um den Dialog 'PDO-Daten hinzufügen' zu öffnen.

Tragen Sie die folgenden Informationen auf der Seite 'Allgemein' aus oder wählen Sie diese aus:

Abschnitt Element Beschreibung

Allgemein Name Anwenderdefinierter Name des PDO.

Index Eindeutiger Index des PDO im CoE-Objektverzeichnis.

Hinweis
Stellen Sie sicher, dass der von Ihnen definierte Index im Objektverzeichnis des Slaves verfügbar und nicht belegt ist.

Nach Auswahl der 'Richtung' des neuen PDO (siehe nächste Zeile) schlägt das System automatisch den ersten freien Index vor.

Richtung Definiert die Datenübertragungsrichtung des PDO:

RxPDO: Daten zum Slave schreiben

TxPDO: Daten vom Slave lesen

Flags Obligatorisch Wenn gesetzt, wird das PDO in der ESI-Datei als obligatorisch markiert.
Dieses Flag ist schreibgeschützt und kann für neue PDOs nicht geändert werden. Es wird in der ESI-Datei konfiguriert.

Festgelegter Inhalt Wenn gesetzt, können keine weiteren Einträge zum PDO hinzugefügt werden.
Dieses Flag ist schreibgeschützt und kann für vorhandene oder neue PDOs nicht geändert werden. Es wird in der ESI-Datei konfiguriert.

Virtuelles PDO PDOs, die keine Einträge haben, werden als virtuell gekennzeichnet.

Einträge Diese tabellarischen Ansicht zeigt die bereits hinzugefügten Objekte mit ihrem 'Namen', 'Index' und 'Bitlänge' und (falls verfügbar) einem benutzerdefinierten Kommentar.

Öffnen Sie das Register 'PDO-Eintrag' im Dialog 'PDO-Daten hinzufügen'.

Im Abschnitt 'CoE-Objektverzeichnis' (in der unteren Hälfte des Editors) sind die verfügbaren Objekte des Slaves aufgelistet.

Wählen Sie das Objekt aus, das hinzugefügt werden soll.
Klicken Sie auf die Schaltfläche 'Übernehmen'.
Fügen Sie weitere Objekte hinzu, indem Sie die Schritte a und b wiederholen.

Sie können das gewünschte Objekt auch durch Ausfüllen der Felder in den Bereichen 'Allgemein' und 'Einstellungen' hinzufügen.

Klicken Sie hier für eine eine Beschreibung der Felder

Öffnen Sie erneut die Seite 'Allgemein'.
Unter 'Einträge' erscheinen die zuvor ausgewählten Objekte.
Klicken Sie auf 'Übernehmen', um die Konfiguration des PDO zu bestätigen.
Klicken Sie anschließend auf 'OK', um den Dialog 'PDO-Daten hinzufügen' zu schließen.

Abschnitt	Element	Beschreibung
Allgemein	Name	Name des Objekts, das zum PDO hinzugefügt werden soll.
Kommentar	Sie können einen benutzerdefinierten beschreibenden Kommentar hinzufügen.
Tausch	Derzeit ist nur die Einstellung 'Kein' möglich.
Einstellungen	Index	Der Index und der Subindex identifizieren das Objekt eindeutig im Objektverzeichnis des Slaves. Der Editor unterscheidet zwischen Dezimal- oder Hexadezimalwert (auswählbar über die Schaltflächen rechts neben dem Feld).
Typ	Datentyp des Objekts.
Bitlänge	Länge des Objekts in Bits.
Basisdatentypen anzeigen	Legt fest, welche Datentypen die Dropdown-Liste 'Typ' (siehe oben) enthält und ausgewählt werden können. Wenn diese Option aktiviert ist, werden in der Dropdown-Liste 'Typ' nur EtherCAT-Basisdatentypen angezeigt. Wenn deaktiviert, enthält die Dropdown-Liste die benutzerdefinierten Datentypen aus den ESI-Dateien.

Das neue PDO ist jetzt in einer der Tabellen 'Eingänge' oder 'Ausgänge' enthalten (abhängig von der 'Richtung', die Sie im Dialog 'PDO-Daten hinzufügen' ausgewählt haben).