Init-Kommandos konfigurieren

Dieses Thema enthält die folgenden Abschnitte:

Allgemeine Informationen zu Init-Kommandos

Init-Kommandos werden verwendet, um EtherCAT-Slaves während des Starts zu konfigurieren und sie in den gewünschten Betriebszustand zu versetzen, damit alle Slaves korrekt funktionieren und für die Echtzeitkommunikation bereit sind.

Die Init-Kommandos werden automatisch aus der EtherCAT Slave Information (ESI)-Datei des Slave geladen.

Init-Kommandos werden für das Ausführen der folgenden Operationen verwendet:

Schreiben von Konfigurationsdaten oder Lesen von Statusinformationen aus dem CoE-Objektverzeichnis. Durch das Setzen der Slave-Parameter wird der Slave mit bestimmten Konfigurationswerten initialisiert. Dazu gehören beispielsweise die Auswahl einer Betriebsart oder die Einstellung von Kommunikations- oder Synchronisationsparametern (z. B. Zykluszeiten).
Ändern des (vordefinierten) PDO-Mapping für den Slave (z. B. durch Aktivieren/Deaktivieren oder Ändern von PDOs).
Synchronisierung der Uhren aller EtherCAT-Slaves (DC-Konfiguration).
Übertragen von Dateien, z. B. Firmware-Updates oder Konfigurationsdateien (FoE-Befehle).
Den Slave in einen definierten Zustand setzen, d. h. ihn schrittweise durch die EtherCAT-Zustände (INIT > PRE-OP > SAFE-OP > OP) "durchzuschalten".
Die Betriebsbereitschaft des Slaves prüfen, indem bestimmte Geräteparameter abgefragt werden und sichergestellt wird, dass der Slave korrekt antwortet.

Durch die Verwendung geeigneter Init-Kommandos für alle Slaves in einem EtherCAT-Netzwerk können für alle Geräte dieselben Einstellungen übernommen werden.

Zusätzlich zu den Init-Kommandos, die vom Hersteller in der ESI-Datei eines Slaves vordefiniert sind, werden in den folgenden Fällen automatisch Init-Kommandos erzeugt und zur Liste hinzugefügt oder vorhandene Werte geändert:

Nach beim Schreibzugriff auf CoE-Objekte, wenn der geschriebene Wert nicht dem Standardwert des Objekts entspricht. Dies passiert, wenn Sie einen Objektwert im Editor 'CoE Daten' ändern (siehe Beispiel unten).
Nach dem Bearbeiten der Zuordnung im Editor 'PDO Daten'.
Nach dem Bearbeiten der DC-Konfiguration im Editor 'Verteilter Taktgeber' des Slave.

Weitere Infos
Die Struktur des Editors ist im Thema "'Init Kommandos'-Editor (EtherCAT-Slave-Gerät)" beschrieben.

Sie können bestehende Init-Kommandos auch bearbeiten oder neue hinzufügen.

Wert eines Init-Kommandos ändern

Hinweis
Beachten Sie, dass der folgende Vorgang nur möglich ist, wenn der Slave dies zulässt. Dies ist an der Einstellung RW des Zugriffsflags zu erkennen.

Wählen Sie das zu bearbeitende Kommando in der Tabelle aus.
Geben Sie den gewünschten Wert (im dezimalen oder hexadezimalen Format) in das Feld unter der Tabelle ein und wählen Sie mit den Tastenflächen das Eingabeformat.
Klicken Sie auf 'Anwenden'.

Weitere Eigenschaften von Init-Kommandos manuell ändern

Hinweis
Beachten Sie, dass der folgende Vorgang nur möglich ist, wenn der Slave dies zulässt. Dies ist an der Einstellung RW des Zugriffsflags zu erkennen.

Öffnen Sie die Eigenschaften des Init-Kommandos, das Sie bearbeiten möchten.
Doppelklicken Sie dazu auf die entsprechende Tabellenzeilenüberschrift oder markieren Sie die Tabellenzeile und klicken dann auf das Symbol in der Symbolleiste des Editors.
Der Dialog 'Init-Kommando bearbeiten' wird geöffnet.

Im Abschnitt 'Allgemein' ist das Objekt beschrieben, auf das aktuell mit dem Init-Kommando zugegriffen wird.

Die 'CoE-Daten'-Liste in der unteren Hälfte des Dialogs zeigt die auswählbaren Objekte, die der Slave bereitstellt.

Die folgenden Schritte sind optional.

Um das aktuelle Objekt durch ein anderes zu ersetzen, wählen Sie das Objekt in der 'CoE-Daten'-Liste aus. Das Objekt wird dann in den Abschnitt 'Allgemein' übernommen.
Geben Sie den 'Wert' an, den der Befehl in das Objekt schreiben soll. Dies ist nur möglich, wenn das Objekt Schreibzugriff bietet.
Geben Sie bei Bedarf einen beschreibenden 'Kommentar' zum Init-Kommando ein.
Wählen Sie den Zustandsübergang aus, mit dem der Befehl ausgeführt werden soll.

Weitere Infos
Informationen zu den Zustandsübergängen finden Sie im Thema "EtherCAT-Zustandsautomat".

Aktivieren Sie bei Bedarf das entsprechende Kontrollkästchen im Abschnitt 'Weitere Einstellungen':

Parameter Beschreibung

Vollständiger Zugriff Wenn aktiviert, enthält der Init-Kommando-Stream die Daten für alle Subindizes, anstelle für jeden Subindex einen eigenen Befehl zu erstellen. In diesem Fall wird der Subindex auf den festen Wert '0' gesetzt.

Wert validieren Dieses Flag kann für Init-Kommandos gesetzt werden, die Daten von einem Slave lesen.

Wenn aktiviert, kann ein Init-Kommando-Wert konfiguriert werden.

Wenn deaktiviert, ist das Feld 'Init-Kommando-Wert' deaktiviert.

Richtung Definiert die Datenübertragungsrichtung des Objektwerts:

Zum Slave schreiben

Von Slave lesen

Klicken Sie auf die Schaltfläche 'Übernehmen'.
Klicken Sie auf 'OK', um den Dialog 'Init-Kommando bearbeiten' zu schließen.

Parameter	Beschreibung
Vollständiger Zugriff	Wenn aktiviert, enthält der Init-Kommando-Stream die Daten für alle Subindizes, anstelle für jeden Subindex einen eigenen Befehl zu erstellen. In diesem Fall wird der Subindex auf den festen Wert '0' gesetzt.
Wert validieren	Dieses Flag kann für Init-Kommandos gesetzt werden, die Daten von einem Slave lesen. Wenn aktiviert, kann ein Init-Kommando-Wert konfiguriert werden. Wenn deaktiviert, ist das Feld 'Init-Kommando-Wert' deaktiviert.
Richtung	Definiert die Datenübertragungsrichtung des Objektwerts: Zum Slave schreiben Von Slave lesen

Init-Kommandos löschen

Hinweis
Beachten Sie, dass der folgende Vorgang nur möglich ist, wenn der Slave dies zulässt. Dies ist an der Einstellung RW des Zugriffsflags zu erkennen.

Wählen Sie das zu löschende Kommando in der Tabelle aus.
Wählen Sie das zu löschende Kommando in der Liste aus und klicken Sie auf das Symbol in der Symbolleiste des Editors.

Neue 'Init-Kommandos' manuell hinzufügen

Hinweis
Beachten Sie, dass der folgende Vorgang nur möglich ist, wenn der Slave dies zulässt.

Klicken Sie auf das Symbol in der Symbolleiste des Editors, um den Dialog 'Neues Init-Kommando hinzufügen' zu öffnen.
Die 'CoE-Daten'-Liste in der unteren Hälfte des Dialogs zeigt die auswählbaren Objekte, die der Slave bereitstellt.
Wählen Sie das Objekt in der 'CoE-Daten'-Liste aus. Das Objekt wird dann in den Abschnitt 'Allgemein' übernommen.
Geben Sie den 'Wert' an, den der Befehl in das Objekt schreiben soll. Dies ist nur möglich, wenn das Objekt Schreibzugriff bietet.
Geben Sie bei Bedarf einen beschreibenden 'Kommentar' zum Init-Kommando ein.
Wählen Sie den Zustandsübergang aus, mit dem der Befehl ausgeführt werden soll.

Weitere Infos
Informationen zu den Zustandsübergängen finden Sie im Thema "EtherCAT-Zustandsmaschine".

Aktivieren Sie bei Bedarf das entsprechende Kontrollkästchen im Abschnitt 'Weitere Einstellungen':

Klicken Sie auf die Schaltfläche 'Übernehmen'.
Klicken Sie auf 'OK', um den Dialog 'Neues Init-Kommando hinzufügen' zu schließen.