'PDO Daten'-Editor (EtherCAT-Slave-Gerät)

Die folgenden Informationen beziehen sich auf einen bestimmten, typischen Gerätetyp. Ihre Bildschirmanzeige kann hiervon abweichen.

Dieses Hilfethema beschreibt den 'PDO Daten'-Editor eines EtherCAT-Slave-Geräts in der ANLAGE. EtherCAT-Slave-Geräte sind untergeordnete Elemente des 'EtherCAT'-Knotens (repräsentiert den EtherCAT-Master).

Dieses Thema enthält die folgenden Abschnitte:

Allgemeine Informationen zu Prozessdatenobjekten (PDOs)

Klicken Sie hier, um grundlegende Informationen zu PDOs zu erhalten.

PDO-Implementierung in PLCnext Engineer

In PLCnext Engineer ist das PDO-Mapping im 'PDO Daten'-Editor implementiert. Der Editor ist für jeden EtherCAT-Slave in der ANLAGE vorhanden und bietet Zugriff auf die PDOs, die gemäß CAN-over-EtherCAT-Protokoll für den jeweiligen Slave definiert sind.

Der 'PDO Daten'-Editor zeigt die in der EtherCAT Slave Information (ESI)-Datei definierten PDOs an. Handelt es sich bei dem Slave um einen EtherCAT-Buskoppler, enthält seine PDO-Liste die Prozessdaten der angeschlossenen I/O-Module.

Sie können das Kontrollkästchen 'Aktiv' für bestimmte Elemente aktivieren/deaktivieren. (Einige grundlegende und erforderliche PDOs sind standardmäßig aktiviert und können nicht deaktiviert werden.) Das Kontrollkästchen wird in der folgenden Tabelle ausführlich beschrieben.

Wenn vom Slave zugelassen, können PDOs geändert werden (d. h. Objekte können zu bestehenden PDOs hinzugefügt oder daraus gelöscht werden) und/oder benutzerdefinierte PDOs können definiert werden.

Spalten der PDO-Tabelle

Der Editor enthält zwei Tabellen:

Die Tabelle 'Eingänge' enthält die Sende-PDOs (TxPDOs), die der Master vom Slave liest (Datenrichtung Slave > Master, d. h. Eingangsprozessdaten aus Sicht des EtherCAT-Masters).
Die Tabelle 'Ausgänge' enthält die Empfangs-PDOs (RxPDOs), die der Master an den Slave sendet (Datenrichtung Master > Slave, d. h. Ausgangsprozessdaten aus Sicht des EtherCAT-Masters).

Beide Tabellen enthalten dieselben Spalte:

Spalte Beschreibung

Aktiv Durch Klicken auf das Symbol in der ersten Spalte, werden die in diesem PDO enthaltenen Objekte angezeigt.
Durch Markieren des Kontrollkästchens 'Aktiv' eines PDO wird dieses in den EtherCAT-Datenframe eingebettet und in die Datenliste des Slave eingefügt. Dort kann jedes Prozessdaten-Element einer globalen IEC-Variablen zugewiesen und somit in der Applikation weiter verarbeitet werden. Ein Beispiel hierzu finden Sie im Anschluss an diese Tabelle.
Ist das Kontrollkästchen 'Aktiv' eines PDO nicht markiert, so wird das PDO nicht in den EtherCAT-Datenframe eingebettet und erscheint nicht in der Datenliste.

Index Jedes Prozessdaten-Element, das in einem PDO enthalten ist, hat einen Indexwert, der dem Indexbereich des CoE-Objektverzeichnisses entspricht.
Deshalb enthält diese Spalte zwei verschiedene Informationen:

Auf PDO-Ebene (auch sichtbar, wenn die PDO-Zeile zusammengeklappt ist) wird der PDO-Index angezeigt. Dieser Index identifiziert das PDO eindeutig.

Innerhalb des PDO (sichtbar, wenn die Zeile erweitert ist) kennzeichnet der Index das eingebundene Objekt. In diesem Fall entspricht der Index dem Object Identifier im Objektverzeichnis des Slaves. Dieser setzt sich aus einem durch Doppelpunkt getrennten Index und Subindex zusammen (Hauptindex:Subindex).

Name Name des PDO oder des Objekts innerhalb eines PDO.

Bitlänge Länge des PDO oder des Objekts innerhalb eines PDO.

Typ Datentyp des Objekts. Diese Spalte ist nur für Objekte innerhalb eines PDO sichtbar.

Spalte	Beschreibung
Aktiv	Durch Klicken auf das Symbol in der ersten Spalte, werden die in diesem PDO enthaltenen Objekte angezeigt. Durch Markieren des Kontrollkästchens 'Aktiv' eines PDO wird dieses in den EtherCAT-Datenframe eingebettet und in die Datenliste des Slave eingefügt. Dort kann jedes Prozessdaten-Element einer globalen IEC-Variablen zugewiesen und somit in der Applikation weiter verarbeitet werden. Ein Beispiel hierzu finden Sie im Anschluss an diese Tabelle. Ist das Kontrollkästchen 'Aktiv' eines PDO nicht markiert, so wird das PDO nicht in den EtherCAT-Datenframe eingebettet und erscheint nicht in der Datenliste.
Index	Jedes Prozessdaten-Element, das in einem PDO enthalten ist, hat einen Indexwert, der dem Indexbereich des CoE-Objektverzeichnisses entspricht. Deshalb enthält diese Spalte zwei verschiedene Informationen: Auf PDO-Ebene (auch sichtbar, wenn die PDO-Zeile zusammengeklappt ist) wird der PDO-Index angezeigt. Dieser Index identifiziert das PDO eindeutig. Innerhalb des PDO (sichtbar, wenn die Zeile erweitert ist) kennzeichnet der Index das eingebundene Objekt. In diesem Fall entspricht der Index dem Object Identifier im Objektverzeichnis des Slaves. Dieser setzt sich aus einem durch Doppelpunkt getrennten Index und Subindex zusammen (Hauptindex:Subindex).
Name	Name des PDO oder des Objekts innerhalb eines PDO.
Bitlänge	Länge des PDO oder des Objekts innerhalb eines PDO.
Typ	Datentyp des Objekts. Diese Spalte ist nur für Objekte innerhalb eines PDO sichtbar.

Was möchten Sie tun?

Beachten Sie, dass die folgenden Vorgänge nur möglich sind, wenn sie vom Slave zugelassen werden.

PDO bearbeiten (Objekte hinzufügen oder löschen)

Neues PDO hinzufügen