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Software-Diagnose für Master/Slaves (EtherCAT)

Softwarefehler umfassen falsche oder ungeeignete (unerwartete) Parameterwerte für die Anwendung, die während der Startphase vom Master auf die Slaves übertragen wurden. Dazu gehören beispielsweise falsch konfigurierte Prozessdaten, ungültige Zykluszeiten usw.
Darüber hinaus kann ein Slave, der im Op-Zustand korrekt funktioniert hat, während des Betriebs einen Fehler melden, beispielsweise aufgrund des Ablaufs eines Watchdog-Timers oder aufgrund von Fehlern während der Synchronisation.

In den 'Online-Funktionen' stehen mehrere Editor-Register zur Verfügung, die zu Diagnosezwecken verwendet werden können.
Für die folgenden Beschreibungen wird davon ausgegangen, dass entweder der Master oder der Slave, der ausgewertet werden soll, in der Baumstruktur auf der linken Seite ausgewählt ist. Der Inhalt der Register im Editorbereich bezieht sich immer auf das im Baum ausgewählte Gerät.

Dieses Thema enthält die folgenden Abschnitte:

Netzwerk-Information, bereitgestellt vom Master

Öffnen Sie das Register 'Allgemein' des Editors 'Online-Funktionen'. Im Bereich 'Information' stellt der Editor Informationen zum gescannten Netzwerk bereit. Sie sehen hier die Anzahl der gefundenen und konfigurierten (und DC-fähigen) Slaves, ob die Topologie gültig ist, ob die EtherCAT-Verbindung hergestellt ist und sich die Slaves im Master-Zustand befinden.

Weitere Infos
Weitere Informationen finden Sie in der Editorbeschreibung „Seite 'Allgemein' (Online-Funktionen für EtherCAT-Master/Slaves)“.

Zustandsdiagnose und Zustandswechsel

Die Auswertung des aktuellen Master-/Slave-Zustands kann in den 'Online-Funktionen', Register 'Allgemein' angezeigt werden und es lassen sich Zustandswechsel anfordern. Dieses Register ist für den EtherCAT-Master und für jeden Slave vorhanden.

Im Abschnitt 'Zustandsautomat' wird der aktuelle Gerätestatus angezeigt. Mit den Schaltflächen 'Zustand ändern' können Sie Zustandsübergänge erzwingen.

Weitere Infos
Weitere Informationen finden Sie in der Editorbeschreibung „Seite 'Allgemein' (Online-Funktionen für EtherCAT-Master/Slaves)“.
Beachten Sie auch das Thema "EtherCAT-Zustandsautomat".

Objekte im Objektverzeichnis lesen/schreiben

Das Register 'CoE-Daten' des Editors 'Online-Funktionen' implementiert das Objektverzeichnis (Object Dictionary) und ermöglicht den Zugriff darauf. Beachten Sie, dass Werte nur geändert werden können, wenn Schreibzugriff erlaubt ist (erkennbar durch die für jedes Objekt angezeigten Flags).

Durch das Auslesen der Online-Werte aus dem Gerät können Sie die Betriebsbedingungen und die Funktion des betreffenden Slaves auswerten.

Durch das Ändern der Werte, für die Schreibzugriff erlaubt ist, ermöglicht der Editor den direkten Zugriff auf das jeweilige Gerät (Online-Zugriff). Dadurch können Objektwerte hier in jedem Zustand des Geräts, sogar während des laufenden Betriebs (Zustand Op), auch geändert werden und folglich die Funktion des jeweiligen Geräts beeinflusst werden.

Weitere Infos
Weitere Informationen und eine detaillierte Editorbeschreibung finden Sie unter "Seite 'CoE-Daten' (Online-Funktionen für EtherCAT-Master/Slaves)'CoE Data'".

Verlaufsprotokoll auswerten

Das Register 'Verlauf' des Masters bietet eine tabellarische Ansicht der protokollierten Diagnoseinformationen, die vom EtherCAT-Master geladen wurden. Sie können diese Ansicht anpassen, z.B. indem Sie bestimmte Einträge ausblenden oder die Meldungen filtern.

Weitere Infos
Weitere Informationen zu diesem Editor finden Sie unter "Seite 'Verlauf' (Online-Funktionen für EtherCAT-Master)".

Parameterwerte im EEPROM und in den ESC-Registern lesen/schreiben

Der nichtflüchtige EEPROM-Speicher speichert die EtherCAT Slave Informationen (ESI). Die Seite 'EEPROM' zeigt die derzeit im EEPROM gespeicherten und, bearbeitbaren Parameterwerte an.

ESC-Register sind Speicheradressen im EtherCAT-Slave Controller (ESC). Sie können vom EtherCAT-Master gelesen und geschrieben werden.

Durch das Auslesen der Werte und Register aus dem Gerät können Sie die Betriebsbedingungen und die Funktion des betreffenden Slaves auswerten.

Durch das Ändern der Werte, für die Schreibzugriff erlaubt ist, ermöglicht der Editor den direkten Zugriff auf das jeweilige Gerät (Online-Zugriff). Dadurch können Objektwerte hier in jedem Zustand des Geräts, sogar während des laufenden Betriebs (Zustand Op), auch geändert werden und folglich die Funktion des jeweiligen Geräts beeinflusst werden.

Weitere Infos
Weitere Informationen finden Sie in den detaillierten Editorbeschreibungen "Seite 'EEPROM' (Online-Funktionen für EtherCAT-Slaves)" und "Seite 'ESC-Register' (Online-Funktionen für EtherCAT-Slaves)".

DC-Diagnose

Für jede EtherCAT-Slave-Station (ausgewählt in der Baumstruktur auf der linken Seite), die DC-Funktionalität unterstützt, ist das Register 'DC-Diagnose' verfügbar. Hier sind Diagnosedaten zu 'Verteilter Taktgeber'-Einstellungen (Distributed Clock) des Slave verfügbar, die auch Aufschluss über den Zustand des gesamten DC-Systems geben.

Die hier gezeigten Informationen sind nur verfügbar/relevant, wenn die Slave-Uhr mit der definierten Referenzzeit synchronisiert wird. Um die DC-Funktion für einen Slave einzuschalten, doppelklicken Sie in der ANLAGE auf den Slave-Knoten und öffnen den 'Verteilter Taktgeber'-Editor. Aktivieren Sie in der Auswahlliste die Synchronisierung der Slave-Uhr.

Weitere Infos
Lesen Sie hierzu die detaillierte Beschreibung des Editors im Thema "Seite 'DC Diagnose' (Online-Funktionen für EtherCAT-Slaves)".